HTMLやCSSに詳しいわけでもないので
リンクにあります「気まぐれなブログ。」様の記事から
タグそのままひっぱってきました
バーの色だけはdarkgrayにかえてみました
 
livedoorブログで【CSSを使って】メニューバーを作ってみよう - 気まぐれなブログ。